直流电机按结果主要分为直流电动机和直流发电机;按类型主要分为直流有刷电机和直流无刷电机。还可分为特种电机、电磁式电动机和永磁式电动机。

还可根据励磁方式的不同将直流电机分为他励、并励、串励和复励四种类型。
 
直流电机的励磁方式是指对励磁绕组如何供电、产生励磁磁通势而建立主磁场的问题。
 
不同励磁方式的直流电机有着不同的特性。一般情况直流电动机的主要励磁方式是并励式、串励式和复励式,直流发电机的主要励磁方式是他励式、并励式和复励式。
 
ZGB42RE是一种永磁体有刷直流电动机。与其他电动机类型不同,该电机不需要控制器来切换电极绕组中电流的方向,而是通过机械的方式完成电机绕组的换向,该电机的性能曲线(电压与速度关系曲线)的线性非常好,电流与转矩成线性关系。由于定子磁场是恒定的,所以这类电机对电压变化的响应非常快。利用永磁体建立励磁磁场,没有另设的励磁系统,因而体积小,重量轻,结构简单且效率高。
 
绝大多数微型直流电动机都是永磁的。永磁直流电动机起动和运行特性与他励、并励直流电动机基本相同。在结构上除定子部分没有励磁绕组外,其电枢、电刷、换向器等零部件均与电流励磁式直流电机相同。